Roombaが回った。
回ったけど線がぐちゃぐちゃになる。RaspberryPi（ぶら下がってるの）と有線なので。
[反省]
- ワイヤレスにしてぐちゃぐちゃにならないようにしたい。
- RaspberryPiの電源をバッテリーにする。出力が5V/2.4A、2.4A～が安心
- LANケーブルをWifi接続にする
- ROSがわかっていない。
[材料]
- Roomba606
- Raspberry Pi 3
- Ubuntu MATE 18.04.2 (Bionic) (for a Raspberry Pi ARMv7 32-bit system)
- ros-melodic-desktop
- create_autonomy
- FT232HLﾊｲｽﾋﾟｰﾄﾞUSBｼﾘｱﾙ変換ﾓｼﾞｭｰﾙ
※create_autonomyはmelodicにまだ対応していないのでbuildするとwarnignがでますが今のところぐるぐるまわしたりできるのでよしとしています。動かしている人はkineticみたいです。
[手順]
Raspberry Piにubuntu MATEをインストール。
ダウンロードは
ubuntu MATEにROSをインストール。
手順は
melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wikiにある。
create_autonomyをインストール。
手順は
RoombaとRaspberry Piの接続。
カバーを外すとRoomba Open Interfaceがある。
仕様は
https://www.irobot.lv/uploaded_files/File/iRobot_Roomba_500_Open_Interface_Spec.pdfにある。
接続するコネクタ（Mini-DIN Connector）はPage３に書いてある。
左：RXD 右：TXD 下真ん中 or 下右：GND
USBの接続権限を整える。
コマンドは
$ sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
Roombaをコマンドで動かす。
コマンドは
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 60 -- '[0, 0, 0]' '[0, 0, 0.5]'
マニュアルは
http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics
